乐迪超声波定高避障模块SU04使用说明

前言：

SU04是个超声波收发一体的测距模块，用于Pixhawk飞控的全向避障和定高。模块可以实现pixhawk水平8个方向的避障、向上防撞、向下的定高等功能。模块的测距范围为40cm~450cm。

功能一：避障

1.固件支持

避障功能需要固件版本大于或等于3.5版本！！！

2.安装模块

连接飞控：用6pin的线连接飞控的telem口，另一端连接模块。如下图所示：

使用模块时，pixhawk不能通过USB供电，需要通过电池供电！！！

3.配置说明

3.1模块选择（pixhawk支持4种避障模块，下面通过设置PRX_TYPE的值来选择本模块作为避障模块）

具体设置：进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输入PRX_TYPE（避障模块类型）并且按Enter键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为2（即选择本模块，因为本模块通过telem口的mavlink协议与飞控通信），再点击右侧的-写入参数即可，如图所示：

3.2设置避障距离和打开避障

1)模块的避障距离可通过改变AVOID_DIST_MAX、AVOID_MARGIN这两个值来设置

AVOID_DIST_MAX：定高模式下的最大避障距离，单位m

AVOID_MARGIN：留待模式下的最大避障距离，单位m

2)避障功能的打开/关闭通过改变AVOID_ENABLE值来设置

AVOID_ENABLE：避障功能的打开和关闭，2打开、0关闭

3)具体设置

进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数树，左击AVOID，会出现上面三个参数。分别将参数左键点击，设置为AVOID_DIST_MAX的值为3（即3m，有效值为3~4.5）、AVOID_ENABLE的值为2（使能避障，0为关闭避障）、AVOID_MARGIN的值为3（即3m，有效值为1~10），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示：

3.3设置遥控器打开和关闭避障功能（可选）

1)此项是可选项，可跳过

飞控默认在定高模式和留待模式下，避障功能自动打开，切回自稳时，避障功能自动关闭。但是如果想实时通过遥控器来开启或关闭避障功能，需要进行此项设置。如果想只在定高和留待模式下，自动开启避障功能，可以跳过此项设置。

2)设置CH7_OPT参数

进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输入CH7_OPT并且按Enter键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为40（物体避障功能），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示

3)遥控器设置

选择一个二挡开关作为控制7通道的开关，在地面站的初始设置界面下的必要硬件的下拉列表中，左击故障保护，打开即可显示7通道的PWM值的界面，当拨动该开关时，7通道的PWM值大于1800，代表开关拨动到该位置时，避障功能打开，拨动到另一个方向是，避障功能关闭。如下图所示

4.数据查看

在完成以上配置之后，就可以查看模块的数据，断开Pixhawk重新启动MissionPlanner，在MissionPlanner地面站连接时会自动启动一个新的界面，该界面可以查看模块的数据状态（如果不出现该界面，需要点击桌面任务栏下该界面的图标），如图所示

5.飞行模式

在Pixhawk配置完成并且超声波避障定高模块数据正常输出后，需要设置必要的飞行模式，最基本的模式为1：Stabilize（自稳） 2：AltHold（定高） 3：Loiter（悬停），如图所示

6.实际飞行

在Pixhawk配置完以上所有步骤后，请务必重启Pixhawk飞控再次检查，以上参数是否正确配置，否则有参数未配置成功都有可能造成避障失败，切记！

在确认Pixhawk正确配置所有参数之后，首次飞行，就可以找一个带有墙壁等障碍且比较宽阔的地点实机测试，飞行常用的顺序应该是：

1)给飞行器上电，等待Pixhawk飞控蓝灯闪烁，则表示飞控已经初始化完成

2)等待Pixhawk飞控蓝灯闪烁时，即可长按安全开关，直到Pixhawk安全开关红灯常亮，则表示安全开关打开完毕

3)使用遥控解锁,飞控解锁成功后，飞行器电机会开始转动，此时缓慢推动油门，飞行器起飞后，将飞行模式设置为Loiter（悬停）模式，

4)拨动遥控第7通道（或第8通道，根据之前设置来定），开启避障功能，推动摇杆将飞行器控制向前飞行至接近墙壁障碍，飞行器会自动根据前方障碍的距离来控制速度并停止在距离障碍3米左右的位置，如果由于速度太快或者惯性作用飞行器距离障碍小于3米，飞行器会自主退回至距离障碍3米左右的位置。

7.注意事项

1)使用模块时，pixhawk不能通过USB供电，需要通过电池供电，否则USB供电时

造成飞控启动时间较长，模块数据不能正常通讯！！！

2)第一次飞行，请控制飞行器在较低的速度下飞行，以免操作不当造成撞机。

3)在Pixhawk飞控AltHold（定高）模式下，飞机的反应和悬停模式不一样，飞机遇到障碍物时，倾斜的角度会和遥控的pitch和roll进行融合，再做最后反应，所以在全速前进时，可能会出现来不及刹车！悬停模式下，飞机在遇到障碍物时，会停止前进，不管遥控器前进的pitch和roll有多大，因此，水平避障功能需要在悬停模式下进行。

4)模块可以实现水平8个方向的避障，需要通过模块的按键来改变模块的方向。模块默认的方向是向前，当每按一次按键，模块的方向顺时针改变一次，并且模块的灯会闪烁相应的次数，提示当前模块的方向，并且永远保存该反向作为模块的方向，用户还可以通过地面站的数据查看当前模块是哪个方向。如下图

当前为方向向右的模块

1)模块在检测距离时，检测到物体时，模块的灯会常亮；如果障碍物距离较远，模块检测不到时，模块的灯会不断闪烁，提示不能检测到物体。

2)连接成功好，模块在上电时会闪烁几次，再熄灭，初始化完成时再常亮。

3)安装飞控时，应防止桨叶、机架对信号的干扰。

4)由于模块时收发一体的模块，因此有40cm的盲区，但在小于40cm时，默认为

40cm

5)数据查看只能查看水平方向的距离，当没有距离显示时，可能模块的当前方向向

上，需要通过日志才能查看向上的方向。

功能二：向上防撞

向上防撞和避障功能一致，但需要通过按键来设置模块的方向为向上。当当前为向前时，按一次按键，模块的灯快闪几次，并且通过地面查看的数据如下图时：

说明当前模块为向上防撞。

对应的防撞距离可以前面的方法设置AVOID_MARGIN（防撞距离）的值即可。

功能三；定高功能

1.安装说明

用4pin的线一端连接pixhawk的I2C口，另一端连接模块，如下图所示：

模块朝下面方向安装

2.配置说明

进入-初始设置界面，点击左侧可选硬件，再点击声呐，在右侧会出现声呐界面。在右侧的选框中，点击下拉，选中“MaxbotixI2C”或者“LightWareI2C”，如下图所示：

不需要保存，重启飞控后，再回到这个界面，会出现模块的距离时，代表设置成功

RNGFND_MAX_CM设置为450，RNGFND_MIN_CM设置为40（单位：cm）

RNGFND_MAX_CM是飞控在定高模式下能识别模块的最大距离

RNGFND_MIN_CM是飞控在定高模式下能识别模块的最小距离

当模块发送的距离超过40~450cm时，飞控不识别模块的距离，通过气压计的距离来进行定高

关于深圳市乐迪电子有限公司进入企业商铺

领先，在于13年的技术沉淀和永无懈怠的创新；

成就，来自对自己的精益求精和用户的满意体验！

深圳市乐迪电子有限公司成立于2003年9月15日，成立之初是作为一家向电子生产厂商提供电子产品完整软、硬件解决方案设计的公司。公司致力于无线产品系统开发设计，专注自己的领域不停耕耘和积累，吸引具有创造力的人才打造具有竞争力的研发平台，以此研发平台源源不断地为客户提供具有市场竞争力的产品方案（嵌入式软件或电子板）。

长期专注于为客户提供产品方案的同时，公司在2007年推出自主品牌的航模电子设备，并在中国和欧洲注册了自己的商标。依托自身的技术进步使产品得到不断的改进和升级。精心的产品设计，规范化的生产，诚心的售后服务换来了消费者的认可，稳定增长的订单也带给了我们信心和鼓舞。

为提高公司和产品的竞争力，在2008年金融危机时投资的ERP(企业资源管理)系统和ATE（自动化测试）系统，大大提高了公司运作效率，使管理规范化，提高了产品的可靠性。是业界内第一家成功同时实施这两个系统的公司，并在2009年建立了自己的自动化测试线。通过公司所有同仁的集体努力，我们已建立起一整套可持续的研发平台，科学高效的采购、生产、质检管理系统，完善的销售和售后服务体系。这些努力使我们在当今竞争最为激烈的航模电子领域即使在市场低迷期依然获得满意的订单和较丰厚的利润。

秉承大力发展国内航模领域产品的理念，展望未来，我们将继续在现有的技术平台上推出相关系列航模电子产品，从入门逐步迈向高端，使我们在世界范围获得较高的地位。为此我们将吸引更多有创造力的人才加入我们的研发平台，充实我们的管理队伍。在积累公司固定资产的同时更注重研发平台、品牌形象、企业文化、企业形象等无形资产。

乐迪超声波定高避障模块SU04使用说明

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